Teory of Applied Robotics (Successive rotation about global axes – Penyelesaian soal)

1. Exercise/Example 3

 

Figure 2.5. Point P on slab

Tema: Successive rotation about global axes.

The final position of the corner P (5, 30, 10) of the slab shown in Figure 2.5 after 30deg rotation about the Z-axis, followed by 30deg about the X-axis, and then 90deg about the Y-axis can be found by first multiplying QZ, 30 by [5, 30, 10]T to get the new global position after first rotation

% Skrip MATLAB 2011b

% diketahui

% definisi variabel untuk sudut P dari slab/papan

p1 = 5;

p2 = 30;

p3 = 10;

% matrik P =

P = [p1;p2;p3];

%——————————–

 

% Z_axis = 30 derajat pada sumbu z

% X_axis = 30 derajat pada sumbu x

% Y_axis = 90 derajat pada sumbu y

 

Z_axis = pi/6; %30 derajat pada sumbu z

X_axis = pi/6; %30 derajat pada sumbu x

Y_axis = pi/2; %90 derajat pada sumbu y

 

% pertanyaan: Posisi P setelah rotasi pada

% sumbu z=30 derajat, dilanjutkan sumbu x=30 derajat, dan

% sumbu y=90 derajat.

 

%—Penyelesaian————————————–

% Maka global position setelah rotasi pertama sumbu z

% |X2|  |cos(Z_axis) -sin(Z_axis) 0|

% |Y2| =|sin(Z_axis)  cos(Z_axis) 0| * [P] = ?

% |Z2|  |0            0           1|

 

%Pembentukan matrik Pz

Pz = [cos(Z_axis) -sin(Z_axis) 0;

sin(Z_axis)  cos(Z_axis) 0;

0            0           1];

 

Qz_30 = Pz * P;

 

%———————————————

% kemudian dirotasi pada sumbu x=30 derajat

% Maka global position setelah rotasi kedua sumbu x

% |X3|  |1      0            0     |

% |Y3| =|0 cos(X_axis) -sin(X_axis)| * [Qz_30]= ?

% |Z3|  |0 sin(X_axis)  cos(X_axis)|

 

 

 

 

%Pembentukan matrik Px

Px = [1 0 0;

0 cos(X_axis) -sin(X_axis);

0 sin(X_axis)  cos(X_axis)];

 

Qx_30 = Px * Qz_30;

 

%———————————————

% kemudian dirotasi pada sumbu y=90 derajat

% Maka global position setelah rotasi kedua sumbu x

% |X4|  |cos(Y_axis)   0   sin(Y_axis)|

% |Y4| =|    0         1        0     | * [Qx_30] = ?

% |Z4|  |-sin(Y_axis)  0   cos(Y_axis)|

 

%Pembentukan matrik Py

Py = [cos(Y_axis)  0 sin(Y_axis);

0            1 0;

-sin(Y_axis) 0 cos(Y_axis)];

 

Qy_90 = Py * Qx_30;

 

%———–selesai——————–

 

Hasil:

Posisi titip P setelah dirotasi pada sumbu z sebesar 30’ adalah:

 

 

 

Kemudian posisi titip P setelah dirotasi pada sumbu x sebesar 30’ adalah:

 

 

 

 

 

Kemudian posisi titip P setelah dirotasi pada sumbu y sebesar 90’ adalah:

 

 

2. Exercise/example 198

Rotation of a body point about a global axis. The slab shown in Figure 2.5 is turning about the Z-axis with 10 deg /s. The global velocity of the corner point P(5, 30, 10), when the slab is at = 30 deg, is:

 

 

% Skrip MATLAB 2011b

% definisi variabel untuk konstanta GRB

a1=sin(pi/6);  a2=-cos(pi/6);  a3=0;

a4=cos(pi/6);  a5=-sin(pi/6);  a6=0;

a7=0;          a8=0;           a9=0;

 

%matrik GRB nya

GRB = [a4 a5 a3;

a1 a4 a6;

a7 a8 a9];

 

GRBt = [a5 a2 a3;

a4 a5 a6;

a7 a8 a9];

 

 

%definisi variabel untuk BrP

b1=5;

b2=30;

b3=10;

BrP = [b1;b2;b3];

 

%nilai sudut putaran = alpha

a=10;

alpha=(a*pi)/180;

 

% global velocity of the corner point

GvP = alpha * GRBt *BrP;

 

% global positionnya

GrP = GRB * BrP;

 

%———–selesai——————————

Hasil:

à global velocity of the corner P point

à global position

 

 

 

 

 

 

% Example 72 Moving body coordinate frame.

% Figure 4.2 shows a point P at BrP = 0.1i + 0.3j + 0.3k in a body frame B, which is rotated 50deg about the Z-axis, and translated 1 along X, 0.5 along Y, and 0.2 along the Z axes.

% The position of P in global coordinate frame is:

% Gr = (GRB * BrP) + Gd

 

%Pengujian Example 72

%definisi variabel untuk konstanta GRB

i = 0.1;

j = 0.3;

k = 0.3;

%BrP = poin P pada body frame

BrP = [i;j;k];

%——————————–

az = 50; %50 derajat pada sumbu z

a1=cos(az);  a2=-sin(az); a3=0;

a4=sin(az);  a5=cos(az);  a6=0;

a7=0;        a8=0;        a9=1;

 

%matrik GRB nya

GRB = [a1 a2 a3;

a4 a5 a6;

a7 a8 a9];

%——————————–

tx = -1;

ty = 0.5;

tz = 0.2;

 

%matrik Gd = nilai translasi (translation value)

Gd = [tx;ty;tz];

 

% The position of P in global coordinate frame is

Gr1 = GRB;

Gr2 = BrP;

Gr = GRB * (BrP + Gd);

 

 

 

 

 

 

 

 

 

% Example 198 Rotation of a body point about a global axis.

% The slab shown in Figure 2.5 is turning about the Z-axis with % a = 10 deg /s. The global velocity of the corner point P(5, 30, 10), when the slab is at ? = 30 deg, is:

 

%Pengujian Example 198

%definisi variabel untuk konstanta GRB

a1=sin(pi/6); a2=-cos(pi/6);  a3=0;

a4=cos(pi/6);  a5=-sin(pi/6);  a6=0;

a7=0;          a8=0;           a9=0;

 

%matrik GRB nya

GRB = [a4 a5 a3;

a1 a4 a6;

a7 a8 a9];

 

GRBt = [a5 a2 a3;

a4 a5 a6;

a7 a8 a9];

 

%definisi variabel untuk BrP

b1=5;

b2=30;

b3=10;

BrP = [b1;b2;b3];

 

%nilai sudut putaran = alpha

a=10;

alpha=(a*pi)/180;

 

%Global positionnya

GrP = GRB * BrP;

 

% global velocity of the corner point

GvP = alpha * GRBt *BrP;

%——————————————————–

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3. Exercise No.2 halaman 81 (Body point and global rotations.)

The point P is at BrP = [1, 2, 1]T in a body coordinate B(Oxyz).
Find the final global position of P after

1. A rotation of 30 deg about the X-axis, followed by a 45 deg rotation about the Z-axis
2. A rotation of 30 deg about the Z-axis, followed by a 45 deg rotation about the X-axis.

Penyelesaian dengan Matlab:

 

Theory of Applied Robotics (Bab I dan Bab II – Resume)

 

Robot merupakan perangkat serbaguna yang terdiri atas bagian mekanik, sistem sensor, sistem kontrol otomatis. Teori yang mendasari bidang robotika adalah mengandalkan pada hasil riset di bidang mesin, elektrik, elektronika, kotrol otomasi, matematika, dan ilmu komputer. Sekarang banyak aplikasi yang rumit seperti pengelasan, pengecatan, dan perakitan, yang memerlukan lebih banyak kemampuan dalam pergerakan dan pengindraan. Karenanya sebuah robot merupakan perangkat teknik yang multi disiplin. Teknik mesin menangani masalah desain dari komponen mesin, lengan, end-effector, dan juga bertanggung jawab untuk masalah kinematics, dynamics, dan analisis kontrol dari robot. Teknik listrik/elektro menangani masalah pada robot a.l.: aktuator, sensor, power, dan sistem kontrol. Teknik perancangan sistem menangani masalah perception, pengindraan, dan metode kontrol dari robot. Bagian pemrograman (Software engineering) bertanggung jawab untuk masalah logika, kecerdasan, komunikasi, dan jaringan.

Hingga sekarang sudah ada lebih dari 1000 organisasi, asosiasi, dan klub yang berhubungan dengan robotika; lebih dari 500 majalah, jurnal, dan  koran yang berhubungan dengan robotika; lebih dari 100 konferensi, dan kompetisi yang berhubungan dengan robotika; dan lebih dari 50 mata kuliah di perguruan tinggi yang berhubungan dengan robotika. Robot mengisi sejumlah besar aplikasi di industri dan digunakan untuk berbagai operasi teknologi. Robot meningkatkan produktifitas para pekerja di industri, mengurangi kelelahan, monoton, ataupun bahaya dari pekerjaan tersebut.

Jika dilihat kembali komponen dari robot, salah satunya adalah manipulator secara kinematik tersusun atas link yang terkoneksi oleh joint untuk membentuk sebuah rantai kinematik. Robot sebagai sebuah sistem terdiri atas sebuah manipulator atau rover, sebuah wrist, sebuah end-effector, aktuator, sensor-sensor, kontroler, prosesor, dan juga perangkat lunak. Robot sendiri dibagi menjadi enam kelas diantaranya adalah:

1. Manual handling device yaitu robot yang dioperasikan oleh operator
2. Fixed sequence robot yaitu perangkat yang melakukan tahapan pekerjaan tertentu secara berturut-turut sesuai ditentukan dan dengan program yang tetap.
3. Variable sequence yaitu perangkat yang melakukan tahapan pekerjaan tertentu secara berturut-turut sesuai ditentukan, namun dapat diprogram
4. Playback robot yaitu operator manusia yang melakukan suatu tugas secara manual sebagai contoh yang dapat direkam untuk kemudian diputar kembali. Robot dalam hal ini dapat melakukan gerakan yang sama sesuai dengan informasi yang terekam.
5. Numerical control robot yang dalam hal ini si operator menyuplai robot dengan program gerakan, lebih dari sekedar mengajarkannya suatu tugas secara manual.
6. Intelligent robot yaitu sebuah robot dengan kemampuan untuk memahami lingkungannya dan kemampuan untuk secara sukses menyelesaikan suatu tugas meskipun perubahan pada lingkungan sekitarnya dimana ia harus bergerak.

 

Selain itu robot juga diklasifikasikan oleh kriteria lainnya seperti: geometry, workspace, actuation, control, dan application. Ada dua macam robot yaitu serial dan paralel. Serial robot dibuat dari serangkaian rigid link, yang masing-masing bagian dari link  dihubungkan dengan sebuah revolute (R) atau prismatic (P) joint. Sebuah R atau P joint hanya menyediakan satu derajat kebebasan, dengan rotasi dan translasi masing-masing. Bagian final link dari robot biasa disebut end-effector, merupakan anggota pengoperasian robot yang berinteraksi dengan lingkungannya. Untuk memperoleh poin dari orientasi yang diinginkan, dalam sebuah area kerja robot, maka robot paling tidak memerlukan 6 DOF (Degree of Freedom). Karenanya robot paling tidak harus memiliki 6 link dan 6 joint. Kebanyakan robot menggunakan 3 DOF untuk posisi pergelangan tangan, dan menggunakan 3 DOF lainnya untuk mengorientasikan end-effector terhadap pergelangan tangan. Pada setiap link dari robot disertakan kerangka koordinat Cartesian yang saling berhubungan satu sama lain. Oleh karena itu untuk menentukan posisi dan orientasi dari end-effector, perlu kiranya menemukan kerangka dari end-effector dalam kerangka dasar.

 

 

 

 

 

Kinematika

Kinematika merupakan ilmu geometri yang berbicara tentang gerakan. Dan hal tersebut dibatasi pada deskripsi geometri murni dari gerakan dalam arti posisi, orientasi, dan waktu derivatifnya (turunan waktu). Dalam bidang robotika, deskripsi kinematika dari manipulator dan tugasnya dimanfaatkan untuk mengatur persamaan dasar bagi dinamika dan kontrol.

 

Rotasi kinematika

Tujuan dari bagian ini adalah untuk mempelajari bagaimana menentukan transformasi matrik dari dua frame koordinat kartesian B dan G dengan dengan asal usul yang sama dengan menerapkan rotasi pada sumbu utama. Kemudian tujuan berikutnya adalah untuk menguraikan matriks transformasi kepada serangkaian rotasi utama yang diperlukan. Rotasi kinematik ini meliputi hal-hal antara lain:

1. Rotasi pada sumbu kartesian umum
2. Rotasi berurutan pada sumbu kartesian umum
3. Sudut Roll-Pitch-Yaw umum
4. Rotasi sumbu kartesian lokal
5. Rotasi berurutan pada sumbu kartesian lokal
6. Sudut Euler
7. Sudut Roll-Pitch-Yaw lokal
8. Rotasi koordinat lokal versus koordinat umum
9. Transformasi umum
10. Transformasi aktif dan pasif

 

Kinematika orientasi

Pada bagian ini, ada beberapa metode yang berbeda untuk mewakili rotasi, namun tidak banyak yang pada dasarnya berbeda. Parameter atau koordinat yang diperlukan untuk benar-benar menggambarkan orientasi dari rigit body relative untuk beberapa kerangka acuan kadang-kadang disebut attitude coordinate. Ada dua masalah yang melekat dalam mewakili rotasi, keduanya terkait dengan sifat tak terbantahkan dari rotasi. Kedua hal tersebut yaitu:

1. Rotasi tidak bolak-balik.
2. Rotasi spasial tidaklah secara topologi memungkinkan pemetaan yang halus dalam ruang Euclidean tiga

Tujuan dari bagian ini adalah untuk menentukan transformasi matrik antara dua kerangka koordinat kartesian B dan G dengan asal usul yang sama ketika B berputar sebesar φ pada sumbu  . Kemudian juga untuk menentukan sudut φ dan sumbu  dari rotasi untuk matriks transformasi yang diberikan.

 

Kinematika gerakan

Gerak tak beraturan pada body B yang berhubungan dengan body G yang lain disebut rigid body motion dan dapat dinyatakan dengan

 

Kinematika maju

Dengan joint variable pada robot, kita dapat menentukan posisi dan orientasi dari setiap link pada robot, untuk satu set karakteristik geometris robot. Pada bagian ini disertakan sebuah kerangka koordinat kepda setiap link dan menentukan konfigurasinya terhadap kerangka tetangga lainnya menggunakan metode rigid motion. Analisis tersebut disebut kinematika maju (forward kinematics).

Gambar 1. Link (i) dan beginning joint i-1 dan end joint i

 

Kinematika inverse

Kinematika terbalik (inverse kinematics) mengacu guna menentukan joint variable dari robot untuk posisi tertentu dan orientasi kerangka dari end–effector. Kinematika maju (forward kinematics) dari 6 DOF robot menghasilkan matriks transformasi 4×4.

Kecepatana sudut

Kecepatan sudut berputar tubuh B dalam kerangka rotasi global G, adalah kecepatan berputar seketika tubuh, yang berhubungan dengan G. Kecepatan sudut adalah besaran vectorial. Menggunakan deskripsi analisis kecepatan sudut, pada buku ini diperkenalkan kecepatan dan waktu turunan dari matriks transformasi homogen.

 

Kinematika kecepatan

Analisis kecepatan dari sebuah robot dibagi menjadi kecepatan Kinematika forward dan inverse. Memiliki tingkat waktu variabel bersama dan penentuan kecepatan Cartesian end-effector dalam kerangka koordinat global disebut Kinematikaa kecepatan maju (forward). Penentuan tingkat waktu variabel bersama berdasarkan kecepatan dari end-effector disebut Kinematika kecepatan terbalik (inverse).

 

Metode numerik dalam Kinematika

Ada beberapa perhitungan numerik umum yang diperlukan dalam kinematika robot. Solusi untuk satu set persamaan aljabar linear dan nonlinear adalah yang paling penting untuk menghitung inversi matriks dan matriks Jacobian. Sebuah solusi yang diterapkan untuk satu set persamaan linear adalah faktorisasi LU, dan metode praktis untuk satu set persamaan nonlinier adalah metode Newton-Raphson. Kedua metode ini berperan dalam algoritma yang diterapkan.

 

 

Paket Internet XL Super ngebut 12GB .. tidak seperti yang diiklankan

Sekedar berbagi pengalaman (walau saya salah satu pelanggan XPLORE, he..he..).

Jadi bulan Agustus kemaren sy mencoba membeli kartu perdana Internet XL 12 GB (1GB siang dam 11 GB malam, gampangannya seperti itu)  seharga 30rb dan waktu diaktifkan ada pesan seperti ini:

Number: XL-Axiata
Content:
Pkt Super Ngebut 11GB, 30hr, Rp49rb Anda sudah aktif. Nikmati 11GB di 00:00-12:00 dan 1GB di 12:00-24:00. Cek kuota/Stop langganan di *123*7#. Info 817
Time: 27/08/2013 06:30:20

________________________________

Perhatikan tanggalnya ya…

Disana tidak ada sama sekali pemberitahuan bahwa berapa lama paket ini aktif dan bisa digunakan, dan waktu itu saya pikir sampai satu bulan aktifnya. Nah perhatikan lagi saya kembali mendapat pesan tiba-tiba seperti ini : (cek kembali tanggalnya..!)

Name:
Number: XL-Axiata
Content:
Maaf, Pkt Super Ngebut 11GB, 30hr, Rp55rb terhenti karena pulsa Anda tdk cukup utk perpanjangan. Ayo isi pulsa di XL Center,ATM,Minimarket,mBanking. Info 817
Time: 18/09/2014 02:28:41

________________________________

Tidak sampai sebulan ternyata..

Kemudian dari kecepatan juga tidak sengebut yang diiklankan, sama sekali turun naik Bandwidthnya (Padahal sinyal hampir penuh HSDPA). Mending stabil di 50KB/s misalnya daripada naik turun walau beberapa detik sampai 1Mbs lalu turun ke nol..sama juga kan..

Tapi sudah lah, memang seperti itu lah..apa hendak dikata..

Salam

Pengguna XPlore

 

 

 

 

 

 

Pengetesan motor servo menggunakan Arduino 1.5.2

//inilah contoh programnya yang diambil dan dimodifikasi dari arduino example.

// Sweep
// by BARRAGAN <http://barraganstudio.com&gt;
// This example code is in the public domain.

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop()
{
for(pos = 0; pos < 50; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees
{                                  // in steps of 1 degree
myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for(pos = 50; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable ‘pos’
delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
}
//    myservo.write(0);              // tell servo to go to position in variable ‘pos’

}

Komunikasi Paralel antar ARDUINO Board (bagian_1)

Komunikasi paralel dalam hal ini dilakukan melalui digital port. Adapun untuk keperluan praktikum akan digunakan masing-masing port

Untuk sisi ARDUINO Pengirim maka skrip/kode programnya adalah sbb.

 

 

//Komunikasi dua jalur port paralel

//Pengirim pada port 2 dan 3

//Penerima pada port 4 dan 5

//oleh Budi Rahmani – 18 Nop 2013

//Embedded System – Sem. Gasal 2013/2014

//ARDUINO Pengirim

//file: coba_18Nov13_e.ino

 

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(13,12,11,10,9,8);

int portKirim1 = 2;

int portKirim2 = 3;

 

char kirim_1_0[] =”Konfirmasi”;

char kirim_1_1[] =”Jalur”;

char kirim_2_0[] =”Kirim”;

char kirim_2_1[] =”Data_1″;

char kirim_3_0[] =”Kirim”;

char kirim_3_1[] =”Data_2″;

char kirim_4_0[] =”Kirim”;

char kirim_4_1[] =”Data_3″;

 

void setup()

{

  lcd.begin(16,2); //memulai menjalankan LCD

  lcd.clear(); //membersihkan tampilan LCD

  pinMode(portKirim1,OUTPUT);//penentuan mode portKirim1

  pinMode(portKirim2,OUTPUT);//penentuan mode portKirim2 

}

 

void kirimData_1()

{

  digitalWrite(portKirim1,LOW);

  digitalWrite(portKirim2,LOW);

  lcd.clear();

  tampilKirim_1();

}

 

void kirimData_2()

{

  digitalWrite(portKirim1,LOW);

  digitalWrite(portKirim2,HIGH);

  lcd.clear();

  tampilKirim_2();

}

 

void kirimData_3()

{

  digitalWrite(portKirim1,HIGH);

  digitalWrite(portKirim2,LOW);

  lcd.clear();

  tampilKirim_3();

}

 

void kirimData_4()

{

  digitalWrite(portKirim1,HIGH);

  digitalWrite(portKirim2,HIGH);

  lcd.clear();

  tampilKirim_4();

}

 

void tampilKirim_1()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(kirim_1_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(kirim_1_1); 

}

 

void tampilKirim_2()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(kirim_2_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(kirim_2_1); 

}

 

void tampilKirim_3()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(kirim_3_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(kirim_3_1); 

}

 

void tampilKirim_4()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(kirim_4_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(kirim_4_1); 

}

 

void loop()

{

  kirimData_1();

  delay(5000);

  kirimData_2();

  delay(5000); 

  kirimData_3();

  delay(5000); 

  kirimData_4();

  delay(5000);

 //terimaData();

}

 

 

 

 Untuk sisi ARDUINO Penerima maka skrip/kode programnya adalah sbb.

//===============================================

 //Komunikasi dua jalur port paralel

//Pengirim pada port 2 dan 3

//Penerima pada port 4 dan 5

//oleh Budi Rahmani – 18 Nop 2013

//Embedded System – Sem. Gasal 2013/2014

//ARDUINO Penerima

//file: coba_18Nov13_e.ino

 

 

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(13,12,11,10,9,8);

int portTerima1 = 4;

int portTerima2 = 5;

int kondisiTerima1 = 0;//kondisi port sebelum menerima data

int kondisiTerima2 = 0;//kondisi port sebelum menerima data

 

char nama_kampus_0[] =”     STMIK      “;

char nama_kampus_1[] =”   BANJARBARU   “;

char terima_1_0[] =”Jalur Komunikasi”;

char terima_1_1[] =”Sudah terpasang “;

char terima_2_0[] =”Data mode satu  “;

char terima_2_1[] =”diterima        “;

char terima_3_0[] =”Data mode dua   “;

char terima_3_1[] =”diterima        “;

char terima_4_0[] =”Data mode tiga  “;

char terima_4_1[] =”diterima        “;

 

void setup()

{

  lcd.begin(16,2); //memulai menjalankan LCD

  lcd.clear(); //membersihkan tampilan LCD

  pinMode(portTerima1,INPUT);//penentuan mode portTerima1 

  pinMode(portTerima2,INPUT);//penentuan mode portTerima2

}

 

void terimaData()

{

  kondisiTerima1 = digitalRead(portTerima1);

  kondisiTerima2 = digitalRead(portTerima2);

  if ((kondisiTerima1 == LOW) && (kondisiTerima2 == LOW))

  {

    tampilTerima_1();

  }

  if ((kondisiTerima1 == LOW) && (kondisiTerima2 == HIGH))

  {

    tampilTerima_2();

  }

  if ((kondisiTerima1 == HIGH) && (kondisiTerima2 == LOW))

  {

    tampilTerima_3();

  }

  if ((kondisiTerima1 == HIGH) && (kondisiTerima2 == HIGH))

  {

    tampilTerima_4();

  }

  // else

  // {

  //  lcd.setCursor(0,0);

  //  lcd.print(nama_kampus_0);

  //  lcd.setCursor(0,1);

  //  lcd.print(nama_kampus_1);

  // }

}

 

void tampilTerima_1()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(terima_1_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(terima_1_1); 

}

 

void tampilTerima_2()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(terima_2_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(terima_2_1); 

}

 

void tampilTerima_3()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(terima_3_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(terima_3_1); 

}

 

void tampilTerima_4()

{

  lcd.setCursor(0,0);

  lcd.print(terima_4_0);

  lcd.setCursor(0,1);

  lcd.print(terima_4_1); 

}

 

void loop()

{

  terimaData();

}

 

Cara membuat cetakan buku dari dokumen word

Ada kalanya kita ingin mencetak sebuah dokumen dalam bentuk sebuah buku seperti halnya buku hasil dari percetakan dan dijual di toko buku. Adapun caranya adalah dapat diunduh pada link berikut. Selamat mencoba dan semoga berguna.

link unduh ada disini

Kontes Robot Indonesia 2014

From: wahidin.wahab <wahidin.wahab@gmail.com>; To: Milis KRCI <krci@groups.eepis-its.edu>; Subject: Re: [KRCI] Sosialiasasi kontes robot sepak bola indonesia Sent: Fri, Nov 8, 2013 8:19:22 AM Kepada yth rekan-rekan dosen & para mahasiswa calon peserta Kontes Robot Indonesia 2014 Tahun 2014 kontes robot akan resmi dinamai Kontes Robot Indonesia disingkat KRI, sebagai nama kontes robot yg disenggarakan oleh Kemendiknas RI, yang akan terdiri dari 5(lima) Divisi yaitu:

1. Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI)

2. Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI)

3. Kontes Robot Sepakbola Indonesia(KRSBI)

4. Kontes Robot Pemadam Api Indonesia(KRPAI) Kategori beroda

5. KRPAI Kategori berkaki

KRI tetap dilaksanakan dlm 5 Regional dan kemudian pemenang nya akan bertanding di tingkat Nasional. Direncanakan tgl 12-14Nop 2013 akan diluncurkan panduan KRI melalui webside Dikti beserta jadwal sosialisasi dan workshp serta batas waktu proposal, laporan perkembangan dll. Mohon bersabar sedikit utk menunggu.

Wahidin Wahab atas nama Dewan Juri.

ABU ROBOCON 2014 – THEME AND RULE

Tema Konte Robot ABU ROBOCON 2014 yang akan diadakan di India telah dikeluarkan melalui situs resminya http://www.roboconindia.com.

Tim-tim dari seluruh dunia sedianya telah mulai bersiap-siap membuat desain robot yang akan dibuat dengan mengetengahkan tema internasional yaitu  “A Salute to the Parenthood”

Untuk Tema Nasional di Indonesia sendiri masih belum ada pengumuman resmi dari Ditlitabmas Dikti, namun pada dasarnya semua rule atau peraturan akan sama persis dengan tema internasional. Beberapa dokumen dapat diunduh pada link berikut ini:

Theme and Rule Book

Robocon Poster

Theme of ROBOCON-2014 ‘A Salute to Parenthood

Message From the Chief Convener

Theme video

Selamat mempersiapkan dan berjuang di kontes robot Regional, Nasional, dan Internasional

Tim ABU Robocon Indonesia Raih Tiga Award di Vietnam

Oleh Firman Hidayat – 20 August 2013 | 0 View

Da Nang, Vietnam 20 Agustus 2013—Tim ABU Robocon Indonesia 2013 “ERSION” dari Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) pagi tadi bertolak dari Kota Da Nang Vietnam untuk kembali ke Indonesia, setelah berhasil membawa tiga piala dalam ABU Asia Pasific Robot Contest 2013 yang diselenggarakan sejak tanggal 16 Agustus hingga 19 Agustus 2013 di Tien Son Sports Centre, Da Nang Vietnam.

Kegiatan yang di organisir oleh Asia-Pasific Broadcasting Union (ABU) bekerjasama dengan VTV (Vietnam Television) pada tahun ini diikuti oleh 18 negara dalam 19 tim yaitu Indonesia, Vietnam (2 Tim), Jepang, Hongkong, Korea, Malaysia, Thailand, Brunei Darussalam, Pakistan, Rusia, Egypt, Mongolia, India, Iran, Nepal, Khazakhstan, Fiji dan Srilangka dengan memperebutkan 8 piala.

Tiga piala berhasil diboyong oleh Tim Indonesia pada ajang ini yaitu ABU Robocon Award (penghargaan tertinggi ABU Robocon), 2nd Runner Up ABU Robocon 2013 dan Special Award dari ROHM Co.,Ltd.Publik di Tien Son Sport Centre. Hasil ini diraih setelah ERSION mampu membuat juri terpesona atas penampilannya  yang 3 kali menang Green Planet (GP). Dua kali melawan Iran di babak kualifikasi dan sekali melawan Fiji di babak perempat final (GP 0:43 detik), ERSION satu-satunya tim yang menang GP 3 kali berturut-turut.

Selama persiapan menjelang kontes, Gigih Prabowo selaku official Tim Indonesia mengatakan bahwa Tim ABU Robocon Indonesia 2013 telah melalui perjalanan panjang yang dimulai dari pertandingan regional, nasional hingga Internasional saat ini di Vietnam. Tingkat regional untuk kelas green planet (GP) ini menetapkan waktu selama 1 menit 20 detik, yang selanjutnya diperbaikin di tingkat nasional menjadi 45 sampai 44 detik , dan tingkat internasional menjadi 33 sampai 32 detik, waktu paling cepat untuk mencapai GP. Secara teknis semua tim mahasiswa beserta dosen pembimbing telah berjibaku melakukan pekerjaan dengan sungguh-sungguh siang dan malam, melakukan perbandingan dengan melihat tayangan beberapa video dari luar negeri.

” Yang dilakukan oleh tim nantinya adalah mengejar waktu tercepat mencapai GP dalam kontes” jelas Gigih.

Dalam penyelenggaraan kontes ini Tim Indonesia masuk ke dalam kelompok tim yang diunggulkan yang terdiri dari tujuh negara yaitu Vietnam 1-2, Hongkong, Jepang, Thailand, Korea dan Indonesia masing-masing tim menempati grup A1, B1, C1, D1, E1, F1 dan G1. Gigih menambahkan bahwa sebenarnya tim Indonesia berpeluang besar masuk final karena Tim China tidak hadir dalam kompetisi tahun ini. Selanjutnya Wahid selaku salah satu juri nasional yang ikut dalam rombongan mengatakan bahwa tim Indonesia sudah membuktikan bahwa mereka sudah berusaha, memang pada saat semi final melawan Vietnam 1 tampak sedikit bermasalah, karena robot sebagai barang elektronik cukup riskan, tetapi sejak awal Tim Indonesia sudah baik, bahkan unggul dari tim lainnya. Beliau berharap agar tim Indonesia terus berlatih dan jangan pernah menyerah, untuk menjadi juara pertama lagi di tahun tahun mendatang.

Agus Subekti, Direktur Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat Ditjen Dikti juga hadir dalam kegiatan tahunan ini, beliau menyampaikan bahwa perkembangan komunitas robot di tanah air cukup menggembirakan, seperti dalam kontes robot di Vietnam ini, “ secara teknik dan desain dan kemampuan tim kita tidak kalah hebat dengan peserta dari negara lain” ujar Agus .

“ Ditjen Dikti selalu men-support kegiatan-kegiatan seperti ini, dan siap mendukung Indonesia menjadi tuan rumah ABU Robocon Contest tahun 2015.” pungkas Agus. (NH/TS)

Robot “TAKURIHING” dari STMIK Banjarbaru

Sepintas tidak ada yang istimewa dari robot KRI yang dibuat oleh tim KRI STMIK Banjarbaru 2013. Kesan sederhana sangat kental pada robot rancangan Agung dkk. Namun dari segi prestasi patut diacungi jempol, karena dari awal Running test hingga final, tidak ada hambatan yang berarti pada robot yang mereka buat. Istilah jawa ALON-ALON ASAL KLAKON. Itulah mungkin yang tim robot ini lakukan. Perlombaan yang dimulai dari Babap penyisihan terus dimenangkan oleh tim ini, diantaranya menghadapi tim dari Politeknik Samarinda, Politeknik Ujung Pandang, Hingga di perempat final menghadapi tim KRI dari Politeknik Negeri Ujung Pandang dengan skor 20-60, di Final perebutan juara III menghadapi tim dari UNTAD Palu hingga akhirnya berakhir dengan nilai seri 30-30, hanya saja tim UNTAD memiliki cacatan waktu yang lebih cepat hingga mereka yang berhak untuk menjadi juara III dan STMIK Banjarbaru pada juara Harapan I. Alhamdulillah itulah yang terucap dari tim STMIK Banjarbaru yang Nothing to Loose, dan tetap takurihing walaupun menang atau kalah pada pertandingan di Tingkat Regional 5, kampus UDAYANA Bali.

Banjarmasin Post, 29 Mei 2013 (Kampusiana)